前言：想要寫出一篇令人眼前一亮的文章嗎？我們特意為您整理了5篇一路落花范文，相信會為您的寫作帶來幫助，發(fā)現(xiàn)更多的寫作思路和靈感。

一路落花范文第1篇

1.1MLRO的網(wǎng)絡(luò)運行環(huán)境

通常本地移動錨點是一種分布在公共網(wǎng)絡(luò)中比較固定的路由器，在其中的MN等移動節(jié)點則通過光速顯存管理系統(tǒng)（LMA）與外界進行連接，通過使用相同的域前綴的路由器通告通過RA的消息構(gòu)成了本地的移動域，所以在LMD里面的光速顯存管理系統(tǒng)進行組傳播，以此來實現(xiàn)信息的共享，在LMA的系統(tǒng)中完成LMD的移動性的管理。

1.2RA消息擴展探究

MLRO的移動網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)化方案，其視圖如圖1所示，通過RA消息的前綴信息選項，從增加U比特的來體現(xiàn)此前綴的本地節(jié)點。而在RA的消息中可以包含有多個的前綴信息，所以同一個LMD中所發(fā)出的RA中至少會存在一個移動節(jié)點的地址配置。所有進入LMD中的人員都需要根據(jù)相應(yīng)的前綴（LMD-）信息修改自己的RA，在此過程中需要至少2個前綴的信息選項，一個用戶所管理的網(wǎng)路前綴需要通過LFN進行地址的配置，通過在線監(jiān)測或者移動性檢測實現(xiàn)。另外LMD前綴主要是用于移動節(jié)點的地址配置和檢測。

1.3移動性檢測方法研究

一般情況下在MLRO中通過以下的策略實現(xiàn)移動性檢測，通過擴展RA消息的前綴信息選項之后，要根據(jù)MN對于兩種前綴的移動狀態(tài)進行判斷，在此過程中當MN接收到RA信息的時候，要根據(jù)本地的主機地址的配置前綴與用戶地址前綴的不同來確定其發(fā)生移動與否，所以在此過程中要確定MN是否是在域間發(fā)生了移動，若MN在配置的時候與前一個的CoA前綴和LMD的前綴一樣，那么就說明MN發(fā)生了移動在LMD域里。此時則不需要對CoA進行重新的配置，只需要向服務(wù)器注冊新的位置信號。

二、MLRO解決方案概述

2.1MLRO里的數(shù)據(jù)路由分析

當CN向LMA發(fā)去數(shù)據(jù)的時候，第一件事就是要檢查前綴目錄的地址，并且要根據(jù)LMD里面的注冊信息來確定其用戶，將已經(jīng)注冊的信息直接發(fā)到目的地址的MR或者是LMA，根據(jù)目的節(jié)點可以在LMD里面某個LMA的LFN進行數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)，其按照一定的協(xié)議對數(shù)據(jù)進行處理。在信息傳遞的時候要對數(shù)據(jù)進行封裝，通過用戶前綴的選擇，LMA將一個用戶數(shù)據(jù)的傳輸通過路由器轉(zhuǎn)發(fā)給另外一個用戶，最后達到LFN。

2.2域內(nèi)切換分析

在MLRO系統(tǒng)中如果MR通過LMD域的時候進行切換，那么MR在LMA中要不斷的更新自己的位置信息，但是不需要按照NEMO的最基本的協(xié)議進行重新配置，每一個MN根據(jù)收到的RA的前綴配置尋找到自己的CoA，如果當LMD改變了接入點，就會獲得LMD的前綴RA信息，以此來減少主干網(wǎng)絡(luò)的流量以及切換的延時性。

2.3VMN的支持探究

通常VMN是具有移動的節(jié)點，但是在VMN在子網(wǎng)中進行移動的時候，要根據(jù)新的前綴實現(xiàn)CoA的注冊，在MLRO系統(tǒng)中，根據(jù)以前的方法通過移動檢測的方法來對此系統(tǒng)進行檢測。當VMN進入到LMD的時候，需要根據(jù)LMD的前綴配置CoA的時候進行注冊。如果在注冊的時候與MR不同那么在進行注冊新的子網(wǎng)前綴信息的時候要根據(jù)注冊的規(guī)則進行。當VMN在LMD進行移動的時候，可以通過修改LMA所連接的MR的地址設(shè)置的方法來實現(xiàn)，通過VMN的數(shù)據(jù)連接來實現(xiàn)VMN的路由優(yōu)化。

三、結(jié)語

一路落花范文第2篇

關(guān)鍵詞：二手書 網(wǎng)絡(luò)交易 資源利用

中圖分類號：F712.9 文獻標識碼：A

在低碳經(jīng)濟的背景及電子商務(wù)經(jīng)濟如泉水般涌起的當下，許多國家為促進二手書資源的效用最大化，都在政策、經(jīng)濟上大力支持引入二手書網(wǎng)絡(luò)交易服務(wù)。因此二手書的網(wǎng)絡(luò)交易成為炙手可熱的模式。它可以進入更分化、細碎的微小市場，為更多的知識需求者提供更豐富的選擇空間，在創(chuàng)建資源節(jié)約型和環(huán)境友好型社會方面發(fā)揮積極作用。

一、二手書網(wǎng)絡(luò)交易的發(fā)展

隨著現(xiàn)代電子商務(wù)的飛速發(fā)展，網(wǎng)絡(luò)上的二手書交易平臺大量涌現(xiàn)，比較有影響力的有亞馬遜、當當網(wǎng)、孔夫子舊書網(wǎng)、有路網(wǎng)，此外我們熟識的淘寶、京東等網(wǎng)上購物商城對于二手書網(wǎng)絡(luò)交易也有所涉及，并且銷量驚人。但是這些網(wǎng)站所開設(shè)的二手書的項目，由于其主打方向的原因和在管理、品牌上的劣勢，書種銷售對象單一，發(fā)展空間有限。因此我們提出了二手書網(wǎng)絡(luò)交易優(yōu)化路線研究。本項目以徐州工程學(xué)院為例，重點是高校二手書網(wǎng)絡(luò)交易。

為了使得二手書網(wǎng)絡(luò)交易實現(xiàn)資源最大化利用的效益，充分了解求知者對二手書及二手書網(wǎng)絡(luò)交易的現(xiàn)狀，我們進行了本研究。本團隊分為三個小組，第一組負責發(fā)放調(diào)查問卷并回收（發(fā)放331份調(diào)查問卷，有效問卷315份）；第二組負責深度訪談，采訪相關(guān)求知者對于二手書的理解和他們對網(wǎng)絡(luò)交易的看法；第三組負責查閱相關(guān)資料，了解國內(nèi)外二手書網(wǎng)絡(luò)交易的運行狀況，并提出相關(guān)問題，得出相關(guān)結(jié)論。最后我們對于那些調(diào)查做了數(shù)據(jù)分析和原因分析，并發(fā)現(xiàn)些許問題，也提出了相應(yīng)的解決措施。

二、高校二手書的處理方式及網(wǎng)絡(luò)交易發(fā)展現(xiàn)狀

（一）被調(diào)查人群的基本情況

1.性別分布

本次問卷調(diào)查，我們以徐州工程學(xué)院的在校大學(xué)生為對象，進行有針對性的調(diào)查。此次調(diào)查總?cè)藬?shù)為331人，男女生比例為9：16。其中有效問卷有315份。

2.年級分布

本次問卷調(diào)查中，大一新生和大二學(xué)生所占比重最大，約為60%，而大三、大四學(xué)生所占比例約為40%。主要是因為大一、大二的低年級學(xué)生有更多的閱讀時間，大三、大四的學(xué)生大多忙于考研、考證等，所以此次調(diào)查主要以低年級學(xué)生為重點對象。

（二）被調(diào)查人群購買課外書的情況

1.大學(xué)生購買書籍的次數(shù)：在受訪的人群中，購買10次以下的占32%，10次～ 20次的占30%，20 ～30次的占23%，30次以上的占15%。由此可見，大學(xué)生對書籍的需求市場比較龐大，閑置的二手書數(shù)量也是不少的。

2.從圖1可知大學(xué)生購買的課外書籍的類型：在受訪的人群中，65%的人選擇購買新書；15%的人選擇購買折扣書；15%的人會買二手書；還有5%的人選擇購買盜版書。其中購買新書的人群中有超過一半人數(shù)表示因為自己購買的書籍沒有舊書出售，只能購買新書。

3.大學(xué)生處理購買的課外書的方式：40%的學(xué)生選擇珍藏（看過一次就再也不看了）；23%的學(xué)生會經(jīng)常翻閱購買的課外書；20%的同學(xué)選擇與其他同學(xué)互換書籍；還有17%的同學(xué)有賣書的想法，但是沒有渠道。同時，參與調(diào)查的學(xué)生中80%愿意將自己購買的書籍出售，僅僅20%的同學(xué)不愿意賣出舊書。由此可見，二手書的源頭供給非常充足。

（三）被調(diào)查人群對于購買二手書情況的調(diào)查

1.購買二手書的原因

在此問題中只有11%的學(xué)生不愿購買二手書籍，70%受訪者認為課外書籍本身使用次數(shù)有限，購買二手書既能滿足自己的需求又經(jīng)濟實用的同時還能資源重復(fù)利用，節(jié)約資源。只有19%的人因為其他原因購買二手書，例如：書店出售的為盜版書籍，在附近書店未找到自己想買的新書、絕版書籍。

2.拒絕購買二手書的原因

從圖2可知，拒絕購買二手書的主要原因如下：

（1）二手書過于破舊，一部分人接受不了；

（2）二手書交易市場環(huán)境混亂，定價隨意，無規(guī)范的交易管理k法，導(dǎo)致購書者的權(quán)益無法得到保障；

（3）供求不匹配，傳統(tǒng)的二手書交易市場覆蓋的范圍過小，用來交易的書籍過少，沒法全面滿足讀者的需求。

3.二手書購買渠道

據(jù)調(diào)查，38%的人選擇私下聯(lián)系有書籍的同學(xué)，進行實地交易；23%在每年開學(xué)時學(xué)校的地攤上購買；29%會去正規(guī)的二手書市場購買；10%的人會選擇網(wǎng)上購買。如圖3所示：

4.二手書估價方式

43%的受訪人選擇按書籍新舊程度估價；32%的人認為由買賣雙方共同議價；10%的人認為按書籍的種類定價，名著最高，小說較低；2%的人認為一律五折賣出；13%的人認為如果幾個人同時需要某一本書可以競價拍賣（不得高于原價）。之所以會調(diào)查這個問題，是因為在前期調(diào)查過程中，發(fā)現(xiàn)無論是二手書市場還是網(wǎng)上書店均存在標價隨意、參差不齊、花樣百出的現(xiàn)象，例如書籍論斤賣，網(wǎng)上有的書店是天價書，有的則只要郵費價；還有通過走訪同學(xué)，發(fā)現(xiàn)同學(xué)之間賣書還存在“人情價”的現(xiàn)象，很多學(xué)生表示覺得自己利益受損。由于信息不對稱和各種主觀原因使消費者利益受損的情況也是尤為常見。

（四）關(guān)于二手書網(wǎng)絡(luò)交易情況的調(diào)查

1.對本校二手書市場的印象

50%的人沒見過和聽說過；40%的人知道學(xué)校僅有的幾家不具規(guī)模的二手書市場；10%的人表示沒有聽說和沒有渠道參與網(wǎng)絡(luò)交易的二手書市場。從調(diào)查結(jié)果可知，高校雖然存在二手書交易市場，但是由于推廣力度小，規(guī)模小，經(jīng)營范圍不全面，很難有大的發(fā)展。急需一個規(guī)范經(jīng)營、規(guī)模大的網(wǎng)絡(luò)交易平臺來滿足高校學(xué)生的購書與賣書需求。

2.是否支持學(xué)校建立一個規(guī)范有序的二手書網(wǎng)絡(luò)交易市場以及對二手書市場發(fā)展趨勢的預(yù)測

如圖4所示，85%的人支持；12%的人持無所謂態(tài)度，H有3%的人反對二手書網(wǎng)絡(luò)交易市場。其中72%的人對二手書網(wǎng)絡(luò)交易市場的出現(xiàn)與發(fā)展呈樂觀態(tài)度，認為二手書網(wǎng)絡(luò)交易市場會越辦越好，成為潮流；15%的人則認為會出現(xiàn)競爭態(tài)勢，但還是會越來越好；僅13%的人認為會逐步退出校園。

據(jù)調(diào)查，92.4%的學(xué)生交易的產(chǎn)品主要是二手書籍；70.1%的學(xué)生交易的是電子產(chǎn)品，包括手機、電腦耗材等；43.6%的學(xué)生選擇的是相關(guān)學(xué)習、生活用品。可見，在二手物品中二手書的交易所占比重之大。一項在某高校的調(diào)查顯示，86.9%的學(xué)生愿意出售自己的二手商品，60.7%的學(xué)生購買過二手商品。調(diào)查顯示，57.9%的學(xué)生認同購買二手物品能加強資源的再利用和建設(shè)環(huán)保。可見學(xué)生對于二手書的充分利用有較為全面深刻的認識。在校園，二手書來源渠道主要是畢業(yè)生。每當臨近畢業(yè)，畢業(yè)生處理書籍的方式無非以下幾種：一是將書籍保留，帶離校園。二是把書售賣給低年級的同學(xué)，但是降價出售往往會導(dǎo)致畢業(yè)生心理不平衡，高價買回低價出售。三是將無價值的書作為廢品回收給廢品收購站。而這往往具有時季性，總集中在畢業(yè)季。畢業(yè)生往往會零散地出沒在各個角落出售書籍，沒有具體的出售地點，而且臨近畢業(yè)，沒有太多時間來擺攤出售，這就會造成大量二手書賣給廢品收購站，造成資源的大量浪費。而對于需求者來說，由于信息不對稱及對于市場價格不了解，使交易秩序顯得混亂。而且往往在本來想買專業(yè)書時又會有臨時想法買入其他書籍。在不規(guī)范的情況下，市場對資源的配置的決定性作用則體現(xiàn)不出來。

需求每天都存在，那么對于這個二手書交易市場的規(guī)范則顯得尤為重要。雖然現(xiàn)在有不少的二手交易平臺，例如閑魚、跳蚤市場……但是這些二手交易平臺普遍存在著可信度不能保證、交易混亂繁雜、效率低等各種問題，因此我們準備提供一個網(wǎng)絡(luò)平臺或者實體交易點，進入平臺的買賣雙方的真實性保證，確切的交易地點時間、透明合理的價格則在一定程度上提高了市場的運行效率。同時也會根據(jù)不同人群的需求建立買賣市場和租賃市場，對于違反規(guī)定者給予相應(yīng)的懲罰，以保證買賣雙方的利益。否則，在這個無序混亂的市場下，實現(xiàn)公平交易、愉快交易是做不到的。

因此本團隊成員認為，二手書網(wǎng)絡(luò)交易具有很大的市場空間和較高的可行性，必須對現(xiàn)存的二手書網(wǎng)絡(luò)交易進行相關(guān)規(guī)范化、秩序化，這樣才會受到學(xué)生、書友、求知者的歡迎。

三、當前高校二手書網(wǎng)絡(luò)交易所存在的問題及分析

（一）用戶體驗差，消費者無法近距離獲得商品信息

線上方式不能讓消費者在交易完成之前直觀地獲得書籍信息，只能根據(jù)書籍介紹獲得前期認識，不能親自翻閱試看。由于過于陳舊或筆記雜亂影響閱讀，由于經(jīng)過長期的儲存或者經(jīng)過多人使用，二手書給人臟亂的感覺，不僅會滋生許多細菌，而且大量筆記的存在會影響視覺美觀，這也是大部分人不愿購買二手書的原因。

（二）季節(jié)性波動引發(fā)的出售困難

校園二手書需求隨季節(jié)波動，一般開學(xué)季和期末考試復(fù)習時期對二手書需求多，二手書需求多以學(xué)習資料為主，而且許多同學(xué)會直接從網(wǎng)上購買新書，用完之后棄置或者丟掉，因此校園二手書網(wǎng)絡(luò)交易過程中易出現(xiàn)銷售空白區(qū)。

（三）二手書的來源不明確，可信度不高

出售書籍的人良莠不齊，有些人甚至會使用盜版書籍來濫竽充數(shù)，消費者對購買的二手書持質(zhì)疑態(tài)度，不能確保二手書的質(zhì)量，對于買到的不符合要求的二手書擔心沒有完整的售后體系，對二手書市場持懷疑態(tài)度。

（四）供求不對等

二手書來源多且雜，書本分類不全，品種不全，版本過舊。書本分類不夠科學(xué)規(guī)范，消費者查找專業(yè)書籍困難，書籍品種不全，造成供求不對口甚至囤貨缺貨，導(dǎo)致囤積成本增加。包括其他各類書籍所有者對于書種的選擇存在局限，導(dǎo)致銷售對象單一。

（五）電子書的沖擊

電子書是一種特殊的書籍，不僅獲取范圍廣，渠道便捷而且成本低。手機、電腦平板等設(shè)備增大了書籍的適用范圍，對閱讀者而言，可以更方便快捷地獲取書籍內(nèi)容，而且成本低，對二手書市場造成極大的壓力。

四、高校二手書網(wǎng)絡(luò)交易項目的優(yōu)化措施

一路落花范文第3篇

2012年，他所執(zhí)掌的武漢印易得數(shù)碼印刷有限公司即將迎來5歲生日。“在個性化網(wǎng)絡(luò)印刷的道路上，印易得始終會扮演探路者的角色。”胡艷華這樣說。

難 題

起初，最讓胡艷華猶豫不定的問題是：如何為網(wǎng)絡(luò)客戶提供一款合適的DIY設(shè)計軟件？到底應(yīng)該選擇在線軟件還是離線軟件？

在線設(shè)計軟件的好處在于客戶從產(chǎn)生興趣到動手設(shè)計、下單、成交，可以做到一氣呵 成。“但通過在線軟件產(chǎn)生的訂單中有大約30%的客戶屬于‘沖動消費’，而且在線設(shè)計模板相對簡單粗糙，客戶一旦拿到匆忙DIY出來的作品，可能并不會覺得有太大的吸引力，也就很難再有二次下單。”胡艷華說，“當然，也有不少商家追求的正是快速的成交率，哪怕需要不斷去開發(fā)新的客戶，可這并非印易得的初衷。”

多番對比試驗之后，印易得從英國引進了Taopix設(shè)計軟件。簡單易用的特性，使得任何一個非專業(yè)的設(shè)計人員都能在最短時間內(nèi)設(shè)計出較為精美的雜志、相冊、掛歷等等。胡艷華坦言，數(shù)據(jù)顯示，每100個下載軟件的客戶中，只有30人左右會最終提交訂單。“許多客戶下載軟件以后，由于時間不足、照片素材不夠或者不再感興趣，便中途放棄了。還有很多客戶從下載軟件到最后下單，要花費長達六七個月的時間。”對此，胡艷華并不太介意。“通過離線方式，即便在沒有網(wǎng)絡(luò)連接的情況下也可以完成設(shè)計甚至是提交，給用戶提供了充分的創(chuàng)作空間和時間。追求完美的客戶可以盡情享受精雕細琢的過程，拿到自己DIY出來的產(chǎn)品以后，自己愿意多次翻閱，也愿意跟人分享。自然而然地，客戶以后還會多次訂印、多次消費。”

胡艷華介紹，在網(wǎng)站真正上線運行不到三年的時間里，一共創(chuàng)造了4萬多個訂單。其中，僅去年下半年和今年上半年的訂單量就占到了總量的一半。“之所以呈現(xiàn)快速的增長態(tài)勢，一是由于越來越多的客戶開始了解和認可個性化網(wǎng)絡(luò)印刷產(chǎn)品，市場需求在逐漸增大；二是印易得的客戶回頭率比較高，大約10%的客戶幾乎每個月都會下單，有約50%的客戶是經(jīng)由其他客戶介紹而來，這是很多同類型網(wǎng)站難以做到的。”

個性雜志，是印易得的明星產(chǎn)品，其訂購量占總業(yè)務(wù)量的70%。“許多同類型網(wǎng)站都以相冊為主打產(chǎn)品，但客戶總是會習慣性地與傳統(tǒng)相冊對比，發(fā)現(xiàn)目前數(shù)碼印刷產(chǎn)品在畫面質(zhì)量上還難以達到銀鹽沖印的效果，難免會有一些失望。”胡艷華將更多的重心放在了個性雜志的軟件模板開發(fā)和推廣上，在他看來，“對于熱愛生活的客戶來說，雜志的表現(xiàn)形式比相冊更好。”

目前印易得的客戶以中老年人和年輕媽媽居多，他們喜歡把過去的照片電子化后DIY成雜志，用來回顧自己的人生；或是以小孩為雜志主角，記錄孩子的成長歷程。為此，印易得著力開發(fā)了適合各種場景、不同年齡段人群的文字模板，客戶可以根據(jù)需要稍作修改。同時還將推出一年四季套裝本，到了年終可以做成精裝本，“把自己和家人的回憶通過雜志的方式傳承下去。”此外，在即將推出的新一版網(wǎng)站中，還將增加三折頁、宣傳畫冊、名片等商務(wù)印刷業(yè)務(wù)。“商務(wù)印刷面向的市場廣闊，網(wǎng)絡(luò)能幫助我們與更廣大的客戶群體實現(xiàn)對接。”胡艷華說。

插 曲

“客戶的認知度、接受程度在很大程度上決定了個性化網(wǎng)絡(luò)印刷的發(fā)展前景。”胡艷華一再強調(diào)。實際上，2007年底胡艷華就將公司名稱注冊為民星時代數(shù)碼印刷有限公司。“顧名思義，‘民星時代’代表的是一種面向大眾的個性化服務(wù)理念。”然而，他也清楚，中國個性化網(wǎng)絡(luò)印刷市場的潛力雖大，但整體的市場環(huán)境遠不夠成熟。“一是國內(nèi)的互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)跟國外相比存在很大差距，二是在營銷鏈條上，個性化產(chǎn)品是需要直接傳達到終端客戶的，可是目前從事個性化網(wǎng)絡(luò)印刷的企業(yè)并不多，很難在短時間內(nèi)把終端市場帶動起來。”

與以前“全心全意想做個性化印刷”相比，現(xiàn)在的胡艷華采取了一種更為迂回的策略：“在繼續(xù)保持開發(fā)個性化印刷市場的前提下，兼顧當?shù)氐囊恍┛煊I(yè)務(wù)。”將“民星時代”更名為“印易得”之后，他單獨成立了一個部門來負責經(jīng)營個性化網(wǎng)絡(luò)印刷業(yè)務(wù)，再將承接到的訂單外包給印易得旗下的2家快印店。“實際上，快印店就是印易得的生產(chǎn)中心，在這里，網(wǎng)絡(luò)訂單由專人、專班生產(chǎn)，并有一套專門的流程服務(wù)。隨著網(wǎng)上業(yè)務(wù)的不斷增加，我們也會逐步減少當?shù)乜煊I(yè)務(wù)的服務(wù)生產(chǎn)量。”

而在營銷推廣上，胡艷華也走過一段彎路。“原本我們想要通過吸納當?shù)貨_印店作為加盟商，把營銷網(wǎng)絡(luò)鋪得更大，但最終發(fā)現(xiàn)，這樣做的時機并不成熟。”加盟店采用印易得的品牌與設(shè)計軟件，但大多堅持獨立生產(chǎn)，印刷設(shè)備五花八門，難以實現(xiàn)同等水平的質(zhì)量控制，胡艷華不得不中斷了“加盟”的計劃。

離線設(shè)計軟件給了他另外的靈感，“現(xiàn)在印易得采取的是產(chǎn)品的方式，讓多個生產(chǎn)商或是銷售商共享一個軟件平臺，實現(xiàn)‘B2B2C’”。也就是說，與商網(wǎng)站達成合作后，印易得會為其打包生成一個單獨的軟件，把商的郵箱嵌入其中。一旦客戶登陸商網(wǎng)站并且下載該軟件后，每產(chǎn)生一個訂單，商都會收到一份詳細記載著訂單交易明細的郵件，每月月底也以此為依據(jù)享受提成。未來，他還計劃在線下開設(shè)實體體驗店，讓客戶現(xiàn)場體驗DIY的樂趣，希望通過這樣的方式，“引導(dǎo)客戶進一步認識和了解個性化網(wǎng)絡(luò)印刷。”

一路落花范文第4篇

原文：

《楚江秋曉次石田翁韻（三首）》朝代:未知    作者:未知

山川搖落露華晞，野寺鳴鐘破曙暉。

千里人煙江郭靜，數(shù)聲漁笛水禽飛。

一路落花范文第5篇

關(guān)鍵詞:移動機器人; 路徑規(guī)劃; 滾動窗口; 模糊邏輯

中圖分類號:TP273.4 文獻標識碼:A

文章編號:1004-373X(2010)13-0146-03

Method of Path Planning for Rolling Windows Based on Fuzzy Logic

DU Yu-shang

(Experimental Teaching Center, Guangdong University of Technology, Guangzhou 510006, China)

Abstract: A method of the path planning for rolling windows based on fuzzy logic is presented according to the method of the original rolling window path planning, the distance between the mobile robot and the obstacle, the velocity of the obstacle, and the position relationship of the mobile robot, the obstacle and the target. The obstacle avoidance is accomplished with the new method. The simulation results show that the proposed method is effective.

Keywords: mobile robot; path planning; rolling window; fuzzy logic

0 引 言

機器人路徑規(guī)劃是指在存有障礙物的環(huán)境中,機器人尋找一條實現(xiàn)從起始點到目標點安全運行的路線[1-2]。基于滾動窗口的路徑規(guī)劃方法是令機器人周期性地更新窗口信息及時滾動規(guī)劃,將規(guī)劃問題壓縮到滾動窗口內(nèi),與全局規(guī)劃相比其運算量大大降低[3]。

本文在借鑒文獻[4-6]的基礎(chǔ)上,從移動機器人與障礙物之間的距離、動態(tài)障礙物運動速度、移動機器人與障礙物和目標點的位置關(guān)系三者入手,結(jié)合模糊邏輯,提出基于模糊邏輯的滾動窗口路徑規(guī)劃方法。

1 基于滾動窗口算法路徑規(guī)劃的原理

基于滾動窗口算法的路徑規(guī)劃是在預(yù)測控制滾動優(yōu)化原理的基礎(chǔ)上提出的。預(yù)測控制中的優(yōu)化是一種有限時段的滾動優(yōu)化,在每個采樣時刻t,優(yōu)化性能指標只涉及到從該時刻起到以后的有限的單位時間段,而下一個時刻采樣時刻t+1,優(yōu)化時段以t+1為起點向前延伸單位時間段。在預(yù)測控制中,優(yōu)化不是一次離線進行,而是反復(fù)在線進行的,是不斷滾動優(yōu)化的過程[7-8]。

基于滾動窗口算法的機器人路徑規(guī)劃利用機器人實時測得的局部環(huán)境信息,以滾動方式進行在線規(guī)劃[4]。基于滾動窗口的路徑規(guī)劃方法原理可以表述如下:

(1) 場景預(yù)測:在每個采樣時間點t,機器人根據(jù)傳感器檢測的局部環(huán)境信息,判斷滾動窗口內(nèi)是否存在障礙物,預(yù)測障礙物的運動情況。

(2) 滾動窗口優(yōu)化:根據(jù)t時刻滾動窗口內(nèi)對障礙物的判斷信息和預(yù)測信息,規(guī)劃移動機器人的局部行駛路徑,機器人向子目標前進一步,滾動窗口對應(yīng)向前。

(3) 反饋初始化:當新的滾動窗口形成后,對移動機器人的當前位置、局部環(huán)境信息、障礙物情況重新更新。

根據(jù)文獻[4,6,9]對滾動窗口算法的路徑規(guī)劃問題進行如下描述和定義。

令WS為機器人運動的二維平面有限區(qū)域,該區(qū)域中點的集合記為W,其中存在有限個靜態(tài)障礙物SObs1,SObs2,…,SObsn,以及有限個動態(tài)障礙物DObs1,DObs2,…,DObsm。靜態(tài)障礙物集合記為SOb,動態(tài)障礙物集合記為DOb。t時刻,機器人R的位置表示為PR(t),則PR(t)∈W,規(guī)劃起始時間為t=0。

定義 1 P∈W,若P(S┆Ob∪D┆Ob),則P稱為可行點。t時刻所有可行點的集合稱為可行域FD(t)。

有:FD(t)=W∩(∩(S┆Ob))∩(∩(D┆Ob))

定義 2 T=[t0,tf],P0=FD(t0),Pf=FD(tf),若連續(xù)映射FS(•):TW,使得FS(t0)=P0,FS(tf)=Pf,FS(t)∈FD(t),t∈(t0,tf),則映射FS(•)是W中從P0到Pf的一個可行路徑。

由于機器人沒有全局環(huán)境信息,任一時刻t,只能實時探測到以其當前位置為中心、r為半徑區(qū)域內(nèi)的環(huán)境信息。

定義 3 機器人在點PR(t)處的視野域Win(PR(t))={P|P∈W,d(P,PR(t))≤r},Win(PR(t))Ъ次該點的滾動窗口。

2 基于模糊邏輯的滾動窗口路徑規(guī)劃實現(xiàn)方案

該滾動窗口路徑規(guī)劃方法包括3個過程:建立環(huán)境地圖、滾動窗口局部目標優(yōu)化和信息更新。

建立環(huán)境地圖:采用二維平面坐標,包含存在的靜態(tài)障礙物和動態(tài)障礙物,以及機器人的起始點和目標點等環(huán)境信息。

滾動窗口局部目標優(yōu)化:在每個時刻中,以機器人為中心,在機器人有效的傳感檢測范圍內(nèi),根據(jù)機器人與障礙物間的距離、動態(tài)障礙物的運動速度大小和方向以及機器人與障礙物和目標點間的位置關(guān)系,通過一定的推理啟發(fā),確定機器人在該滾動窗口區(qū)域內(nèi)的局部目標,機器人向此局部目標運動,直至下一時刻。

信息更新:在每個時刻的滾動窗口局部目標優(yōu)化前,根據(jù)傳感系統(tǒng)獲取周圍環(huán)境實時信息,為新的滾動窗口下局部目標優(yōu)化提供新的信息,也起到對先前時刻局部目標優(yōu)化結(jié)果修正作用。這些信息包括新時刻中機器人與障礙物間的距離,動態(tài)障礙物的運動速度大小和方向以及機器人、障礙物和目標點間新的位置關(guān)系。

2.1 滾動窗口中的機器人運動軌跡確定