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恍恍惚惚中,我被一股白煙包圍了,有個聲音對我說:“你的生活太苦悶了,去當回兔子吧?!碑斘冶犻_眼睛,白煙消失了,我卻已是灌木叢里的一只小白兔了。
我丈二和尚摸不著頭腦,跳著來到了一片大森林?!胞慃?,今天陽光明媚,咱們去玩吧?!闭f話聲由遠而近,我也好奇地走了過去,只見兩只小兔子在討論今天到哪兒玩。其中一只小灰兔問道:“你是新來的嗎?”“是的。”我回答。另一只兔子又說:“咱們交個朋友吧。我叫麗麗,她叫晶晶。你呢?”我說:“我叫佳佳,那么現在我們來游戲吧!”
“好,捉迷藏吧!”第一次是我來找,麗麗和晶晶都躲好了。我東找找,西翻翻,可還是找不到。我失望地向前走去,走著走著,我迷路了。這時天已經黑了,我的心里害怕及了,真恨當時為啥走。就在我害怕的時侯,一只大灰狼走了過來,看著兔子就在眼前,大灰狼當然不會放過,只見它朝著我撲了過 來。我嚇得魂飛魄散、膽戰心驚,連忙向別處飛快地跑去,跑呀跑,可大灰狼緊追不舍,我也逃得筋疲力盡,我心想:這樣一定是我先掛,我得智取,就在這時,一位獵人正趕回家。天助我也,我跑到獵人后面。后來,大灰狼也追了過來,獵人見了,連忙一槍殺死大灰狼。
我被救了。
姜堰市新橋小學三(3)班鄭棟文
放暑假了,小白兔決定到住在彩虹森林里的奶奶家玩個痛快。于是就向媽媽說了一聲,挎上一籃點心,邁著輕快的步伐,跑出家門。
蹦啊,跳啊,小白兔不知不覺來到了一個小樹林旁,她看到了一些爭奇斗艷的月季花,它們在微風的吹拂下散發出陣陣清香。小白兔連忙放下手中的籃子,看了看四周,發現沒人,便采了幾朵,湊上去一聞,香噴噴的。小白兔把月季花放在籃子里,又邁著大步向前走去。
忽然, “呼——”,不知哪兒刮來一陣大風,把小兔和她的籃子卷上了天。小兔嚇得急忙閉上眼睛,雙手還緊緊抓住籃子。當她睜開眼睛的時候,發現自己已經來到了一望無際的大沙漠里,周圍全是被太陽曬得發燙的金黃的沙子。謝天謝地,她的籃子就在她的身邊,只是月季花的花瓣被風吹散了不少。看著一座座的沙丘,小白兔急得放聲大哭起來,一邊哭一邊喊:“誰來幫幫我呀?”可是,除了她自己的回聲,周圍是一片寂靜。
太陽落山了,天色暗了下來,小白兔一想到將要在這荒無人煙的沙漠上過夜就覺得更恐懼了。這時,一只小蜥蜴朝她爬了過來,小白兔見了,像抓住了一根救命稻草,連忙問:“小蜥蜴,我被風吹到這里,迷路了,你能告訴我怎樣走出沙漠,走到彩虹森林嗎?”小蜥蜴對她說:“小白兔,你抬頭看看天上吧?!毙“淄靡惶ь^,看見星星出來了,像一只只小眼睛在藍藍的天空中眨呀眨的。
“你看到那幾顆星星了嗎?它們像不像一把勺子?”小蜥蜴伸出一只手來指著天空,順著他手指的方向看去,小白兔叫起來:“我看到了!”小蜥蜴接著說:“這叫北斗星,它的旁邊的一顆星叫北極星,朝著它走,就是北方,彩虹森林就在沙漠的正北方。”
小白兔立刻挎上籃子,抖了抖身上的沙子,對小蜥蜴說:“謝謝你,小蜥蜴?!彼袅艘欢浔容^完整的月季花送給了小蜥蜴,然后向著北極星的方向出發。
走啊走啊,小白兔的腳不時被陷進沙子里,她吃力地拔出腳來,繼續向北方走去。不知走了多長時間,四周漸漸亮了起來,小白兔突然看見前方有一片大大的森林,她高興極了:“我終于走出沙漠了!”
這時,她的耳邊傳來一陣陣的叫喊聲:“小兔乖乖,你在哪里?”這不是媽媽和奶奶的聲音嗎?小白兔睜大眼睛,媽媽和奶奶正在四處尋找她呢,她急忙跑上前去,大聲喊道:“媽媽,奶奶,我在這里!”
兩個冒芽的土豆被人們遺棄在一個黑漆漆的小屋子。他們倆經過一番商量,帶上了一些吃的和用的東西,決定去歷險一次。
哦!還忘了介紹他們倆。大的叫豆丁,胖乎乎的,活像個大饅頭。小的叫丁豆,兩頭尖尖的,像個子彈。這時,它們倆正談得興致勃勃。不知從哪兒串出一只大老鼠,神不知鬼不覺地站在土豆兄弟面前,兩只眼睛直勾勾地盯著他倆,直流口水,惡狠狠地說:“我已經餓了三天三夜了,今天我一定要把你們干掉!”兄弟倆嚇得直哆嗦,特別是豆丁,他害怕極了。他看自己長得又胖有圓,肯定會被第一個吃掉。可是他瞥了瞥旁邊的丁豆,他顯得非常冷靜,一點兒都不慌張。還若無其事地在背包里翻著什么。突然,丁豆停止了翻找,拿出一根又粗又長的縫衣針,趁老鼠不注意,飛快地跑過去,猛刺老鼠的尾巴,老鼠本想反擊,可忍不住疼痛,“哇哇”大叫起來,直喊:“饒命??!”兄弟倆趁著老鼠掙扎地時候,他們一溜煙似地跑了。等老鼠回過神兒,他倆早已跑得無影無蹤了。
好不容易,他們逃到一條小河邊,累得氣喘吁吁,上氣不接下氣。抬頭一看,小河邊沒有一條小船,可他們也不會游泳??!這可如何是好呢?正在他們無可奈何的時候,兄弟倆驚奇地發現附近的土堆上有一雙丟棄的運動鞋,他們激動萬分,豆丁高興地在地上打起滾兒來。他馬上拿出包袱里的剪刀,在鞋子兩側剪出兩個小洞,又拾來兩根小木棍,把木棍穿過小洞當做船槳。“嗨喲”“嗨喲”他們費了九牛二虎之力才把“船”推到水里,他們趕緊坐進船里,系緊鞋帶,趕快用船槳來回劃動,費了好大一會兒工夫,他倆才劃到對岸。上岸后,他倆各自吃了點干糧,就累得躺在草地上睡著了。不知不覺就進入了甜蜜的夢鄉。
他們倆一覺醒來,便馬上趕路。他們倆走啊走,來到一個景色迷人,物產豐富的地方。他們倆決定暫時在這里住下,過一段清靜的日子……
三年級:pym2003130
目前,新昌農合行服務的小微企業約占全縣有貸款卡客戶的68%,農戶貸款戶數約占70%,農戶貸款覆蓋率達到6%左右,近三年存貸款年均增長率在紹興農信系統中名列第一。自2004年改制以來,新昌農合行在沒有增資擴股的情況下,資本充足率始終保持在11%以上,資產收益率、資本收益率等指標穩步上升,不良貸款余額和不良貸款率呈現持續雙降,經營效益和資產質量穩步提升。
在經濟資本管理上的有效探索和卓越成效,使新昌農合行脫穎而出,成為農村中小金融機構在實施新資本協議的大背景下,加強資本管理、實施有效金融創新的“急先鋒”。近三年,陸續有上百家全國中小金融機構前來新昌農合行學習交流。
社科院副院長、學部委員李揚表示:無論從理念上、從組織安排上、從風險管理落實在機制上、從資本管理具體到“三農”上,新昌農合行的這種探索,對中國金融的發展都有著重要的意義。
痛則思變
對于一個身處山區、存款額僅70余億元的縣域農村中小金融機構來說,自發地決定實施經濟資本管理,自有一番“難言之隱”。
浙江省新昌縣是一個典型的山區小縣,是紹興地區面積最小、人口最少、經濟實力最弱的縣,經濟以工業為主導,集聚了新和成、浙江醫藥等七家上市公司,城區三個街道的生產總值占到了全縣的60%。但是,農村經濟發育遲緩,相較于大型企業的風光無限,新昌的中小微企業發展明顯滯后。
當時的新昌農合行成立不久,體制和名稱都已改變,但外延式、粗放型的經營管理模式并沒有發生根本性轉變,經營理念落后、資源配置效率低下、貸款集中度高等弊端依然存在。彼時的新昌農合行感受到了“夾縫”中生存的艱難。
痛則思變。經過多番考察論證,經濟資本管理成為新昌農合行董事長趙學夫和其管理團隊破解發展瓶頸的選擇。新昌農合行嘗試與專業的研究機構和咨詢機構合作,探索實施以經濟資本管理為核心的全面風險管理框架。2008年,新昌農合行被浙江省農信聯社列為實施經濟資本管理的試點單位。
求索之旅
社科院金融研究所銀行研究室主任曾剛從2007年開始,親身參與了新昌農合行在經濟資本管理上的探索之旅。
曾剛說:“經濟資本計量是經濟資本配置、經濟資本績效考核的基礎。巴塞爾銀行監管委員會2004年的《統一資本計量和資本標準的國際協議:修訂框架》對信用風險、市場風險和操作風險的監管資本計量方法進行了明確。在國際上,這種模式被認為可以使銀行更清晰地計量風險,并且把握風險?!比欢瑢τ谝患疑硖幙h城的農村合作銀行而言,實施起來難度相當大。
新昌農合行風險總監林建華說:“經濟資本管理要求以企業和股東價值最大化為目標,但現實中的農村金融機構卻是面向‘三農’和小微企業,要承擔很多的社會責任。同時,技術上更是困難重重,比如農村中小銀行普遍面臨的數據基礎問題?!?/p>
“開弓沒有回頭箭”,新昌農合行在省聯社、外部專家的指導幫助下,摸索出了符合自身定位的經濟資本管理模式。作為一家農村中小金融機構,新昌農合行的優勢在于具備決策鏈條短、機制靈活、服務質量高等特點,在欠發達地區、低端客戶上具有比較優勢。因此,新昌農合行在經濟資本計量和考核過程中,通過調整有關參數,增加欠發達地區、低端客戶的權重,從而實現了信貸資金向這一領域的配置。比如,在計算EVA過程中,對于小額貸款、農戶貸款等與銀行目標相一致的業務給予更高的權重,從而引導資金流向此類業務。
目前,新昌農合行的信用風險計量采用初級內評法,考慮到數據不足,加大了專家判斷在風險參數計量中的權重,同時逐年積累數據,以確保當前適用方法向未來高級方法的平穩過渡;針對小微企業、個體工商戶、農戶信用評估的難題,參照了德國IPC公司和美國富國銀行小微貸款的優點,結合新昌當地實際,開發了獨特的信用調查方法和交叉檢驗技術以獲得客戶的真實信息。操作風險采用“個性版”標準法計算,依托操作風險監測平臺,引入內控調節系數,提高計量結果的敏感性,并規范員工日常行為。市場風險采用現金流映射的方差/協方差的VaR計量方法。采用基于市場收益率曲線,兼顧銀行戰略導向,核算內部資金轉移價格。采用時間驅動的作業成本法,測算員工的作業時間和工作效率,并將其作為成本分攤和人力資源配置的重要依據。采用EVA和RAROC為主導,結合KPI考核的方法,實現了各類績效指標的逐級分解和動態監測。
惠及“三農”
新昌農合行堅持以經濟資本管理為抓手,將推進經營機制轉型的實踐和“服務‘三農’,服務中小微企業”的市場定位相結合,在風險可控的前提下,更好地服務于目標客戶,先后開辦了設備按揭貸款、企業(農戶)聯保貸款、林權抵押貸款以及貧困學生助學貸款、貧困農戶奔小康貸款等一系列信貸產品,并積極研發推廣針對不同客戶群體的“萬家樂”、“創業樂”、“農戶樂”、“安居樂”等系列特色微貸產品,逐步搭建了切實有效的農村金融服務體系。
經濟資本管理實施之初,員工中也曾有抵觸情緒,但是,時間和制度用成績征服了一切。全面實施經濟資本管理以來,新昌農合行的客戶基礎不斷夯實,企業貸款戶數由2009年底的467戶增加到2013年6月的880戶,增長88.4%;個私貸款戶數由2009年底的3958戶增加到2013年6月的8251戶,增長108.5%。
劉軍軍就是新昌農合行支農支小的受益者。作為艾爾凱汽車空調配件有限公司的負責人,他從2臺數控車床和30多名員工的規模開始創業,隨著業務的拓展,資金成了這家小微企業發展的瓶頸。劉軍軍說:“之前跑了好幾家銀行,都因為沒有抵押物得不到貸款的支持。后來聽說新昌農合行推出了‘創業樂’小企業貸款,無需抵押,擔保方式也比較靈活,就抱著試試看的心態作了申請。結果,很快就得到了這筆貸款?!?/p>
摘要:本文對汽車風擋玻璃自動涂膠生產線的系統組成進行了闡述,對涂膠生產線的主要組成部件,自動輸送線、對中識別裝置、自動反轉臺、膠槍槍嘴清潔保護裝置的設計和功能進行了詳細的說明.對涂膠系統中的聚氨酯供膠系統、聚氨酯膠計量供膠裝置、膠槍等提出了見解.同時根據風擋玻璃涂膠生產線的實際需要出發,設計了一套自動輸送線裝置.可以輸送不同規格型號的玻璃,實現了在不同工位間的傳輸,提高了生產的柔性。
汽車玻璃是汽車車身附件中必不可少的,主要起到防護作用。目前汽車玻璃中以鋼化玻璃和夾層區域鋼化玻璃為主,能承受較強的沖擊力。鋼化玻璃是指將普通玻璃淬火使內部組織形成一定的內應力,從而使玻璃的強度得到加強,在受到沖擊破碎時,玻璃會分裂成帶鈍邊的小碎塊,對乘員不易造成傷害。而對汽車玻璃涂膠,不僅可以使玻璃在碎裂后不致成為碎片,還能進一步提高玻璃的強度。
自動涂膠生產線正是為汽車玻璃涂膠的專用系統。自動涂膠生產線具有生產節拍快、工藝參數穩定、生產柔性大等優點.其一般結構包括四大部分:自動傳輸線、氣動系統、供膠系統、機器人涂膠系統.
一、自動傳輸線的組成
自動傳輸線的平面布局如圖1所示.本傳輸線共分為4個工位.包括安全圍欄、底膠涂刷裝置、型號識別裝置、自動反轉臺、托架回轉臺、轉運托架、清槍裝置、機器人、自動傳輸帶.
1.1自動傳輸線
自動傳輸線工作方式采用電機帶動鏈條的自動傳輸方式,從玻璃放入工位1到玻璃涂膠后在工位4取出共分為4個工位,工位1用于工人手工涂刷底膠;工位2用于底膠的晾干工作;工位3為識別系統,對不同規格型號的玻璃進行識別,識別后,機器人按照既定程序對待涂玻璃進行涂膠作業;工位4為涂膠后玻璃下線工位,設置自動反轉臺,將涂膠后的玻璃自動反轉90度,使未涂膠的一面朝向操作工,方便操作工使用手動吸盤將工件取下,安裝到汽車上。自動傳輸線使用鏈條傳輸定位塊方式,鏈條帶動滑塊上的轉運托架在線性滑軌上運動,完成玻璃在4個工位間的轉運和定位工作。
1.2傳輸線的設計
綜合考慮最大風擋玻璃規格及完成工位指定動作的回轉半徑,確定工位間距1824.8mm,計算鏈條總長度,總重量,確定鏈輪分度圓直徑,設計好主動鏈輪和從動鏈輪, 估算玻璃總重量,由此計算傳動扭矩,根據傳送比,計算出電機輸出扭矩,選擇合適電機,所選擇電機為SEW―R77DT90L4型電機,,輸送鏈支撐結構采用鋁型材,基座為鋼結構。
1.3對中識別裝置
風擋玻璃自動涂膠時需要用工裝夾具定位,然后用真空吸盤固定,即將玻璃在空間XYZ方向精確定位。根據設計方式的不同,常用的風擋玻璃工裝夾具有平面回轉式、水平回轉式,但是以上兩種方式存在的致命弱點就是工裝夾具只是根據特定規格型號的玻璃設計的,因此只能用于特定規格型號玻璃的生產,系統的柔性很低,不能滿足汽車生產廠家多品種混線生產的需要。而本套系統的設計需要一套涂膠線同時完成12種不同規格型號的玻璃涂膠,如果采用傳統方式,不但設備的制造復雜,而且很難滿足工藝的要求。所以根據以上情況設計制造出一套玻璃自動對中識別裝置(圖2),可以對不同規格型號的玻璃進行自動對中識別,提高生產的柔性。這種方式將風擋玻璃水平放置,由前一道工序傳過來的玻璃,自動落入精密自動對中;超聲波檢測器(6)檢測出玻璃的存在后,啟動裝置驅動X軸對中識別夾緊桿(3)和Y軸對中識別夾緊桿(4)將玻璃夾緊,完成X、Y方向的玻璃定位;同時系統根據靜磁柵位移傳感器的值判斷出玻璃的規格型號;玻璃下方的真空吸盤(2)將待涂玻璃吸緊,完成Z方向上玻璃的定位;機器人根據玻璃的規格型號開始自動涂膠。
圖2
1.4玻璃翻轉機構
系統要求設有翻轉機構,以便操炸工人的取件。翻轉機構采用氣動控制,動作平穩、可靠,不對玻璃造成損傷,翻轉機構可以在任意位置進行緊急停止,翻轉機構采用萬向真空吸盤吸附風擋玻璃數量不少于4個:真空吸盤采用二組對角線獨立氣路控制,以保證任一氣路發生故障時,玻璃不至于因夫去真空而突然掉下損壞:且每組吸盤上都設有真空檢測傳感器,以檢測吸盤的工作情況:若發現有異常情況。應有聲光報警且翻轉機構不能完成翻轉動作,以防工件發生意外損壞。
二、氣動系統
2.1氣動系統的組成
1)氣源裝置:為系統提供合乎質量要求的壓縮空氣。
2)執行元件:將氣體壓力能轉換成機械能并完成做功動作的元件,如氣缸、氣馬達。
3)控制元件:控制氣體壓力、流量計運動方向的元件,如各種閥類;能完成一定邏輯功能的元件,即氣動邏輯元件;感測、轉換、處理氣動信號的元件,如氣動傳感器及信號處理裝置。
4)氣動附件:氣動系統中的輔助元件,如消聲器、管道、接頭等。
2.2生產線的氣動原理及氣動回路原理圖
1)氣動執行元件部分:單桿氣缸、薄型氣缸、氣動手指、導桿氣缸、雙導桿氣缸、旋轉氣缸。
2)氣動控制元件部分:單控電磁閥、雙控電磁閥。
3)氣缸:氣缸的正確運動使玻璃到達相應位置,只要交換進出氣的方向就能改變氣缸的伸出(縮回)運動,氣缸兩側的磁性開關可以識別氣缸是否運動到
4)單向電磁閥:單向控制閥用來控制氣缸單向運動,實現氣缸的伸出縮回運動。與雙向電控閥的區別在于雙向控制閥初始位置是任意的可以控制兩個位置,而單控閥是固定的只能控制一個方向。
5)氣動手指控制示意圖(圖3):圖中手抓夾緊由單向電控氣閥控制,當電控氣閥得電,手抓夾緊,當電控氣閥斷電后手抓張開。
圖3
三、供膠系統
為保證粘接質量,車窗玻璃自動涂膠系統通常包括:聚氨酯膠供膠系統,聚氨酯膠計量系統等。
3.1聚氨酯膠供膠系統
聚氨酯膠的粘度很高,特別是低于5°C時粘度增加很快,因此通過稍微加熱即可使粘度下降。針對聚氨酯膠的這種特點,系統采用大截面的雙立柱柱塞泵,提高壓膠盤壓膠的力量,同時壓膠盤帶有加熱功能,更好的輔助柱塞泵進行充盈的吸膠和泵膠。供膠系統所用膠泵的泵比為65:1,以穩定的壓力,將膠壓送到自動涂膠槍的槍頭。膠泵的驅動氣源壓力可調,經加壓后膠的壓力也可作適應性調整,膠線的粗細可通過壓力補償閥來穩定供膠壓力實現,通過選擇適當孔徑的涂膠嘴達到最佳的控制效果,保證膠型的一致性。涂膠槍為密封膠專用涂膠槍,采用膜片密封閥桿,無滲膠及固化,具有倒吸功能。采用硅油杯對涂膠槍嘴進行浸入式防護,每次涂膠后涂膠嘴浸入硅油杯中。涂膠槍結構設計保證涂膠嘴不拉膠,從而起到既能節省膠又能提高涂膠質量、操作環境干凈的效果。涂膠槍嘴密封及排廢裝置(排廢膠杯)是用來排除廢膠用的。
3.2聚氨酯膠計量供膠裝置
由于風擋玻璃的涂膠膠型較粗(三角形),用膠量大。因此在供膠系統中配置膠計量供膠裝置,以保證膠型的穩定一致,本套系統采用的聚氨酯膠計量供膠裝置為精密齒輪泵,精密齒輪泵采用交流伺服電機通過減速器、聯軸器帶動齒輪計量泵進行供膠,齒輪計量泵靠每個齒的嚙合均勻供膠,通過伺服電機控制齒輪計量泵地轉速進行膠流量的實時控制。
四、機器人涂膠系統
4.1機器人系統
由于風擋玻璃都是空間曲面,而涂膠的膠條形狀斷面為三角形,因此涂膠軌跡執行機構必須有六個自由度。本套系統采用的是日本川崎六軸關節工業機器人(見圖4)進行涂膠作業,可以通過示教和編程兩種方式實現預設軌跡的運行。運行軌跡設定采用成熟的機器人控制軟件,以示教的方式進行編程。在實物的涂膠軌跡上,先描出數個特征點,再采用手編器操作涂膠槍,尋找這些點跡,并確認、記憶這些點的坐標,特征點尋跡工作完成后,再啟動自動運行,設備將以樣條曲線插補的方式,自動把這些點連接成光滑過渡的曲線,該曲線就是工件需要涂膠的運動軌跡。示教編程方式克服了數控編程以涂膠軌跡數據輸入,必須借助準確的零件圖紙及事先計算出軌跡曲線節點的坐標,逐步輸入的煩瑣方式。采用示教編程方式后,僅需工件實物即可快捷方便地完成編程。適用于三維空間內任意曲線軌跡的涂膠和材料均勻涂布。機器人示教編程方式,使設備的操作更趨柔性化與智能化,可以隨意調用和修改涂膠程序。
圖4
4.2機器人系統特點
1)機器人系統安裝后能在二維空間實現不同曲線的運動,其工作范圍要求覆蓋工作夾具擺放的區域,同時要求機器人在關節處運動靈活以適應不同種類、不同尺寸的前后風擋玻璃、側窗玻璃的涂膠任務。
2)定位夾具識別出風擋玻璃類型后將此信號傳給機器人系統,機器人系統可識別此信號并調用相應的涂膠程序完成涂膠任務。
3)合理設置機器人清膠程序,在系統清膠裝置上進行清膠處理,保證對后序工作不產生影響。
4)機器人末端涂膠頭要求采用專門結構,旋轉涂膠時保證加熱輸膠管基本不動,只是涂膠頭進行旋轉,實現拐角圓弧時擠出的膠形保持不變,同時避免輸膠管產生過度彎曲,影響使用壽命。
5)機器人在起停、轉彎及減速時應能夠及時提供給控制系統相應的信號,同時控制供膠系統改變相應的供膠量,以保證涂出的玻璃膠均勻一致,而不出現大頭現象。
四、結語
本文對汽車風擋玻璃機器人自動涂膠系統的應用設計進行了闡述,尤其是精密自動對的設計解決了曲面風擋玻璃定位困難、定位不準確、識別困難的問題,使風擋玻璃的空間定位更準確,徹底的解決了因風擋玻璃空間定位不準而造成的玻璃膠截面誤差,最大限度的保證了產品質量。在實際應用中相比較手動涂膠,玻璃膠截面的一致性得到了保證,同時提高了生產效率2倍以上,而且減輕了工人的勞動強度。
參考文獻